泉郡富美宫位于泉州市区城南、晋江下游的富美古渡头之畔南门水巷末端，故名富美宫。宫始建于明正德年间（1506-1521年），原在西侧的富美渡头；清光绪七年（1881年）移建今址；道光元年（1821年）重修，碑尚存；民国二十五年（1936）重新扩建。
宫祀西汉太子太傅萧望之等王爷神，为泉郡王爷庙的总摄司，配祀文武尊王、张巡、许远及二十四司。原为地方保护神，后逐步发展成为泉州唯一的“王爷行宫”，是萧太傅信仰的发祥地。香火兴盛、分炉遍布各地，且随着泉州先民移居海外谋生，萧太傅信仰也同时传入台湾和东南亚各地。
宫座北朝南，两进，由山门、两廊、拜亭和大殿组成，西侧有夫人妈宫，总建筑面积二百多平方米。宫前原建有照墙、戏台，均已毁。大殿面阔进深各三间，硬山式屋顶，抬梁式木构架。山门和大殿装饰有精美的木雕、石雕。宫虽然规模不大，却颇为堂皇壮观。近年又增建后殿，大殿也加以重修，并建有董事会的办公楼。如今已成为一处海内外的王爷信仰朝拜的古迹和游览胜地。
富美宫亦成为台湾萧太傅信众信仰的祖庙，深深扎根于广大台胞的心中，每年到泉州进香的台湾宗教团体络绎不绝。富美宫也成了泉台文化交流的一条重要纽带，1989年5月云林县麦寮乡光大聚宝宫组织了一个200多人的赴大陆进香团，在台湾首次通过合法途径经澳门转往大陆，实现了到泉州祖庙进香的愿望。