竹仙洞坐落于珠海湾仔镇与南屏镇之间的南湾大道西侧，怪石嶙峋、竹松蓊郁、涧水潆洄，是珠海市重点旅游区之一。竹仙洞原称“足仙洞”，相传该处为“神仙出没之地”，洞口常吐祥云，仙鹤常聚，因而于同治五年间先人杨兰臬在一块巨石上刻有“洞天福地”“鸿翔鹤聚”八个大字，也曾有一位赤足大仙在此修练得道，在“滴水岩上嵌下足印”，故称“足仙洞”，后因这里翠竹成林，“足”与“竹”谐音，被称为“竹仙洞”。
竹仙洞具有很高的历史价值和欣赏价值，在这里我们可欣赏到“登高望远”、“俗客不来”、“云路”、“觉步”、“紫门”、“桃园”等胜景，还有名师巧匠雕琢成的“睡童”、“十二生肖”、“洞虎”等十三幅巧夺天工的雕群像。观音庙、八仙庙、土地庙等古庙宇更是每逢节假日善男信女烧香拜佛、求签问卦的好地方。
由香港知名人士张紫珊女士赠送的泰国“四面佛”已安装落成，余秋里将军在此题词“为人民造福”。